Пока она не застыла, ацетоном, растворителем или специальным очистителем. Застывшую пену удаляют механически. Ну или чем там можно еще растворить полиуретан...
Сам когда первый раз щели дома запенивал - неделю потом как чухан ходил,весь в этой пене.Отмывается очень плохо.Для аккуратной работы надо или пистолет хороший или покупать баллончики небольшого обьема.
Я смотрел видео на Ютубе там не помню по моему в растворитель мокали кусок пенопласта и он растворялся без остатка. Тут в принципе тот же пенопласт. Попробовать можно.